第15代土佐藩主。鯨海酔侯と称するほどの酒好き。吉田東洋を登用し土佐藩の財政立て直しを進めた。幕末四賢侯の一人で、幕府からも尊皇攘夷（じょうい）派からも期待が大きかった。龍馬の策を受け入れ、徳川慶喜に大政奉還を建白した。

土佐藩参政。山内容堂に抜てきされ、土佐藩の藩政改革をすすめた。岩崎弥太郎を長崎に派遣するなど優秀な人材を登用した。土佐勤王党を結成した武市半平太と対立し、勤王党の一味に暗殺されてしまう。

土佐藩士。のちに土佐藩参政。義叔父吉田東洋が暗殺され失脚。尊皇攘夷（じょうい）派の衰退とともに藩政に返り咲き、土佐勤王党を厳しく弾圧する。龍馬は後藤象二郎と手を結び、海援隊を結成した。

土佐藩絵師。ジョン万次郎の漂流を『漂巽紀略』に著した。のちに龍馬とともに活躍する近藤長次郎や長岡謙吉らの師でもある。龍馬に海外事情を教えたのは河田小龍だとも言われている。

長州藩士。江戸、練兵館道場の塾頭をつとめた剣豪。のちに京都の留守居役となり長州藩の尊皇攘夷（じょうい）運動を推進した。龍馬の仲介により、対立していた薩摩藩との同盟を結んだ。薩摩藩の西郷・大久保と並ぶ維新三傑の一人。

長州藩士。山鹿流兵学者。ペリー来航の再に、密航を企てる。久坂玄瑞、高杉晋作、伊藤博文らを育て、幕末の尊皇攘夷（じょうい）思想のリーダーとなった。幕府老中の暗殺を企てたとして、井伊直弼により処刑されてしまう。

土佐藩白札。龍馬の幼なじみ。土佐勤王党に加盟。龍馬の紹介で勝海舟に弟子入りし、神戸海軍塾で航海術の修業をする。その後、武力倒幕派に転じ、池田屋で新選組に襲撃され、敵の包囲を突破するも力尽きて自刃した。享年27。

土佐藩白札。亀弥太の兄で、龍馬の幼なじみ。土佐勤王党に加盟。勤王党への弾圧が始まり、武市半平太が投獄されると、半平太の命を救おうと奔走する。龍馬は暗殺される直前に清平に手紙を送っている。

土佐藩郷士。武市の妻・冨のいとこ。土佐勤王党に加盟する。武市とともに上京し、勅使三条卿に随行して江戸に行く。文久三年八月一八日の政変の後、武市とともに投獄される。拷問により死去。享年32。

土佐藩徒士。龍馬の兄・権平の妻・千野の弟。土佐勤王党に加盟。龍馬の手紙を家族に届けるなど、脱藩した龍馬と土佐藩に残った家族たちを結びつける働きをした。武市が投獄された後の勤王党のまとめ役。